从当前各家公司的路测汽车照片来看，机械式的多线束激光雷达是主流方案。
激光雷达和毫米波雷达区别
首先，科普一下什么是激光雷达。简单来说激光雷达主要是通过发射激光束来探测周遭环境，车载激光雷达普遍采用多个激光发射器和接收器，建立三维点云图，从而达到实时环境感知的目的。
激光雷达的优势在于其探测范围更广，探测精度更高。但是，激光雷达的缺点也很明显：在雨雪雾等极端天气下性能较差;采集的数据量过大;十分昂贵。
激光雷达应用厂商——包括百度、谷歌、福特、奥迪、宝马等等。
技术上来讲，目前传统激光雷达技术已经很成熟，而固态激光雷达和混合固态激光雷达尚处于起步阶段，因此各企业当前在自动驾驶汽车使用的激光雷达，多以机械式激光雷达为主。而从整个激光雷达行业来看，高精度车载激光雷达产品生产商主要集中在国外，如美国的Velodyne、Quanegy，德国的IBEO，国内近几年也开始出现一些专注于车载激光雷达的企业，以及一些从其他领域转行而来的激光雷达企业，因看中自动驾驶汽车广阔发展前景，纷纷投身车载激光雷达产品的研发，目前来看成果显著。
所谓的毫米波雷达，就是指工作频段在毫米波频段的雷达，测距原理跟一般雷达一样，也就是把无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据。毫米波雷达就是这个无线电波的频率是毫米波频段。
毫米波雷达从上世纪起就已在高档汽车中使用，技术相对成熟。毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点，且其引导头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。此外，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，相比于激光雷达是一大优势。
毫米波雷达的缺点也十分直观，探测距离受到频段损耗的直接制约(想要探测的远，就必须使用高频段雷达)，也无法感知行人，并且对周边所有障碍物无法进行精准的建模。
毫米波雷应用厂商——典型代表特斯拉。
Autopilot2.0这套硬件中，除了8个摄像头和12 个全新超声波传感器之外，一个前向探测雷达引起了我们的注意。经研究，特斯拉上所使用的探测雷达为毫米波雷达，而非其他主流无人驾驶研发中所使用的激光雷。
按照目前的主流分类，汽车毫米波雷达频率主要包括77GHz和24GHz两种，其中前者波长更短，探测距离更远，因此多用于前方车辆检测;而后者则通常用在车辆周围的检测，如盲点检测。此外，也有一些其他频段的毫米波雷达，如日本的60GHz以及台湾使用的79GHz。
从整个毫米波雷达行业发展来看，无论系统还是器件，核心技术目前仍掌握在国外企业手中，如系统领域的博世、大陆、德尔福等，器件方面的飞思卡尔、英飞凌、意法半导体等。不过，近几年国内也涌现出了一些毫米波雷达相关公司，加速了行业的发展。有专家认为，相对于摄像头方面的激烈竞争，毫米波雷达更有创新性，潜在的市场空间更大，机会更多。
特别是77GHz，未来有望成为毫米波雷达主流，而在国内，加快开发国产的77GHZ毫米波雷达芯片并尽快车载应用，将是我国汽车毫米波雷达产业的机遇。据悉，北京行易道研制的 77GHz的毫米波雷达，已经成功搭载于被北汽无人驾驶汽车。
固态激光雷达与毫米波雷达相结合最佳
现阶段无人驾驶领域，用于周围环境感测的主流传感器有激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器三种。摄像头作为视觉传感器的载体，已经成为无人驾驶汽车的核心硬件之一，而雷达设备的各个参与厂商和企业则是喜好各异。
近日，外媒报导，美商TetraVue完成1千万美元募资计划，鸿海是主要投资者之一，TetraVue的3D激光雷达技术，主攻自动驾驶汽车领域。
TetraVue主要开发3D快闪光激光雷达(3D Flash LIDAR)感测技术应用，结合固态感应器，应用在自驾车领域，可在实际驾驶环境中、提供高解析画质的 3D 影像显示，提升自动驾驶的操作体验，未来有可能取代现有的机械式感应器。
除了前面提到的百度和谷歌之外，福特以及奥迪这类的传统车厂也选择的激光雷达，值得注意的是，传统车厂所选择的激光雷达种类是混合固态激光雷达。
相对于传统360度机械旋转激光雷达来说，固态激光雷达采用基于电子部件进行数据读写的方案，去除了机械旋转部件。这样一来，其成本可大幅降低至200美元左右，并且在保证性能的情况下，缩小的体积可将其集成至传统汽车的外观中。
那么混合固态雷达又是什么样的呢？虽然从外观上看不到传统激光雷达的旋转机制，但是为了360全视角，其内部实际上仍然存在一些机械旋转部件。只是这套机械旋转部件做的非常小巧并且藏在机身内部而已。所以，为了和固态激光雷达区分开来，取名混合固态激光雷达。
激光雷达初创公司Velodyne，以及德国的Ibeo激光雷达公司都有相关的混合固态激光雷达产品。目前来看，Velodyne研发的混合固态激光雷达的售价依旧高达7999美元，但福特方面宣称量产后的售价将控制在500美元左右。
Velodyne宣称有希望将原价几万美金的激光雷达降低到成本50美元以内。
不过，固态激光雷达依然无法解决极端气候下，无法施展性能的弊端。所以说，将全天候工作的毫米波雷达与之相结合的话，必然可以大大提升无人驾驶汽车的探测性能，顺便可以摆脱传统激光雷达如全家桶一样，立在车顶而影响美观。
结语
由此可见，传统激光雷达产品短期内还难以摆脱高成本的制约，这样一来价格优势更加明显的固态激光雷达和毫米波雷达，不仅可以在性能上实现互补，还可以大大降低使用成本。2016年，Velodyne 总裁 Mike Jellen对外表示，Velodyne 的激光雷达在大规模量产情况下(订单超过百万)，其售价可降至500美金。而不久后，这家公司又表示，已经成功设计出可应用于自动驾驶汽车上的全新固态技术激光雷达。在提供优质可靠的 3D 成像同时，当大规模投产后能够让产品单价降至 50 美元以下。这样一来或许可以为无人驾驶的开发提供更多的选择。
